0 引 言
隨著汽車工業和活塞工業的不斷發展,各活塞企業大力發展相應的智能裝備,減輕工人的勞動強度,降低勞動力成本?;钊话慵庸どa過程中放置在料框中進行運輸和存放,而整框活塞重量較重。使用叉車等裝卸設備費時費力,工作效率低,給活塞進出庫管理帶來很大困擾?;钊徇\碼垛作為活塞加工生產過程中一個不可或缺的環節,如何解決生產過程中活塞搬運碼垛困難,并降低工人的勞動強度,對企業來說是亟需解決的問題[1-2]。為解決活塞搬運碼垛困難的問題,龍門式工業機械手應運而生。龍門式工業機械手可在有毒、有害、危險的環境中工作,如噴漆與焊接等環境;同時,也可代替工人完成單調、頻繁、重復性的高強度體力勞動,比如搬運上下料、碼垛等[3-4]。
1 龍門機械手主要結構及功能龍門式機械手主要結構包括機械手架體、行走部分、治具部分、PLC控制系統和人機交互界面等,如圖1所示[5-7]?;钊堥T式機械手的主要功能是將待加工的毛坯料放在龍門庫中暫存,優先選擇將同種規格活塞按照每四框一垛,暫存在龍門庫中。生產線需要某種規格型號的活塞時,加工人員發送指令給龍門庫管理系統,系統將指令傳送給龍門機械手,龍門機械手抓取指定規格活塞放置在AGV小車上,AGV小車將活塞運送到待加工位。龍門機械手通過伺服控制,可實現縱向、橫向、上下等各個方向的運動,可在活塞存儲空間內抓取活塞料框后,放置在龍門庫機械手行程內的指定位置內,實現活塞生產加工的自動化。龍門機械手各軸運動機構均采用伺服電機與減速機驅動,利用伺服控制。龍門機械手在工作過程中,靈活快速的搬運和精準的控制體系,能夠實現對活塞料框的即時控制。
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結 論
龍門式機械手在活塞廠的實際應用,使較大勞動強度的搬運碼垛操作簡單可行。介紹了龍門式機械手的主要結構以及對應功能。另外,對龍門式機械手的關鍵部件框架部分進行了動靜特性分析,驗證了龍門式機械手的設計符合實際使用要求。