1升降系統
加工中心機械手的升降系統是一個非常復雜的系統，它的組成部分包括動力裝置、傳動裝置滾動絲杠、導向柱、調速裝置、控制元件等。$床機械手機構中，升降電機帶動絲杠運動,滑座在絲桿上做上下運動，同時機械手在滑座上一同做運動，所以絲杠要承受機械手M和滑座m的重量，如圖1。
圖1機械手升降系統示意圖
通過圖1分析機械手升降系統的工作過程，當機械手接到加工中心的指令后，電機開始工作，滑塊上機械手手抓上升到選刀排的位置，機械手觸發刀庫的觸點，這時候制動器工作，機械手停止上升，機械手進行換刀，完成之后，機械手回到初始位置„
通過分析機械手升降系統中的電動機，機械手手抓工作的功率，可是在工作過程中，制動器會使電動機功率變大,所以在選用電動機時候電動機的功率是手抓理論功率和制動器功率，如下公式：
P電=P制+P手抓
同時在電機工作過程中，電動機也會隨著電動機負載的升高，如圖2所示。
圖2電動機負載與升溫圖
電動機的輸出功率和工作機械輸入功率通過以下公式進行計算：
P”二 ^
p _ Fy
w_ looo-nw
式中:F-工作阻力;V-升降速度;工作效率。
2刀具換刀與夾持
在加工中心機械手換刀上，是自動換刀裝置，同時它還擔負著把刀從刀庫送到主軸上，刀具在主軸上使用完成之后在從主軸上送回到刀庫中，加工中心刀具的換刀方式有圓盤形、直線型，圓盤形換刀是刀架是一個回轉體,每個刀都置于圓盤的外圓端，通過圓盤的選擇，刀具旋轉到指定位置，機械手進行換刀，這種換刀方法是加工中心上最常見的。
刀具的夾持設計上，一般選取柄式夾持和法蘭式夾持,柄式夾持方法是在軸向夾持，這種方法是利用最多的，因為刀柄的尾部是—個錐柄，這種刀具采用模式錐度方法夾持最方便、快捷。而法蘭式夾持方法是在機械手前端安裝法蘭盤,這種夾持方法有一些繁瑣。
3機械手設計
加工中心機械的形式有很多，種類繁多，對于每個機械手都有它不同的意義和用處。
單臂單爪回轉式機械手，這種機械手的手臂是可以回轉運動，而回轉運動的擺動線與刀庫的軸線平行，意義在于機械手的手抓可以快速地抓取到刀具。
單臂雙爪回轉式機械手，這種機械手的手臂上有兩個機械手手抓，手抓是對稱放置，這種機械手的兩個手抓是分工的個是從刀庫拿刀送往主軸，另一個是從主軸將刀具拿回到刀庫內。
雙臂回轉式機械手，這種機械手的手抓不是對稱的，是在_天軸線上,軸線的兩端放置手抓，兩個手抓繞中心做回轉運動,這種機械手可以實現刀庫取刀和主軸送刀同時進行，節省的時間，提高工
雙機械手，這種結構是有些類似于人的雙手，有兩個手臂，兩個手抓，它們是分別運動的，一個是從刀庫取刀，—個是送刀，示意圖如圖3。
4結束語
因^制造業和工業不斷的發展，科學不斷的進步，對生產效率不斷提高的要求，單純的使用人力，是不能滿足生產需要的,使得機械手的應用越來越廣泛,它可以代替人完成更高要求、難度、重復枯燥的工作，所以機械手現在不僅僅應用在加工中心上，所以怎樣能更大提升加工中心機械手的性能,怎樣將加工中心的控制系統與機械手完美的連接,怎樣能使機械手成為FMS系統中一個重要部分，這是機械手研究設計的一個重要環節和意義所在。
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