前言:
1新型混聯加工中心構型的提出
1.1新型混聯加工中心機構的坐標系建立
本文提出一種新型混聯加工中心的機構,如圖1所示,執行機構系統由兩部分組成,3 -ups/pu并聯機構和z-y運動平臺。I- K運動平臺有兩個沿*軸和y軸方向的移動,3-UPS/PU并聯機構由定平臺和動平臺組成,中間由三條相同的驅動支鏈和一條約束支鏈組成。每條驅動支鏈包含萬向鉸(扔、移動副(P)、球鉸(S),約束支鏈由移動副(P)和萬向鉸(t/)組成。刀具固定在動平臺的中心位置。定平臺與支鏈的連接鉸點記為次(i = 1,2, 3),動平臺與支鏈的連接鉸點記為盡G+=1,2,3),定平臺為正三角形,令其邊長為a,每條驅動支鏈上連桿長度記為A (;+ = 1,2,3),動平臺同樣為正三角形,令其邊長為6,每條驅動支鏈與定平臺的夾角記為氏G = 1,2,3)。建立如圖1所示的坐標系,坐標原點〇位于定平臺幾何中心位置,4到邊的中垂線為*軸方向,y軸平行于由右手螺旋定則確定z軸的位置。坐標系原點〇1位于動平臺幾何中心位置,fi3到盡馬邊的中垂線為^軸方向,^軸平行于仏民邊,由右手螺旋定則確定^軸的位置。加工中心床身上的移動平臺建立如圖1所示的坐標系
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結束語:
采用解析法求解位置正解時,可求出全部可能的解,但是推導過程復雜而且計算量很大,消耗較長時間。BP神經網絡與解析法相比,在計算精度上相差不大,而且不需要復雜公式推導和大置計算,就可以對位置正解進行求解。因此,本文提出的兩種方法適用于大多數的并聯機構的位置正解的求解,尤其是BP神經網絡在求解位置正解方面表現出的優越性,使得該方法有很好的應用前景。對該類機構的研究具有一定的理論指導意義。
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